1858年，美国人史密斯制成了世界上第一台洗衣机，该洗衣机的主件是一只圆桶，桶内装有一根带桨状叶子的直轴。轴是通过摇动和它相连的曲柄转动的。同年史密斯取得了这台洗衣机的专利权。这台洗衣机使用时费力，且损伤衣服，因而没有得到推广，但它却标志着用机器洗衣的开端。
次年在德国出现了一种用捣衣杵作为搅拌器的洗衣机，当捣衣杵上下运动时，装有弹簧的木钉便连续作用于衣服。19世纪末的洗衣机又有了发展，用手柄转动八角形洗衣缸，洗衣时缸内放入热肥皂水，衣服洗净后，由轧液装置把衣服挤干。
第一台电动洗衣机是由美国的费希尔于1910年在芝加哥制成的。但这种电动洗衣机进入市场后，销路并不佳。洗衣机真正被人们接受，是在第一次世界大战之后。
1922年，美国的斯奈德发明了一种搅动式电动洗衣机，并在伊阿华州批量生产，该洗衣机因性能大有改善，一投入市场，就受到人们的欢迎。第二年，德国厂商也生产了一种用煤炉加热的洗衣机。这种洗衣机有一个开有小孔的容器，衣服放入后，由电动机带动和容器相连的轴，使容器不断顺逆转动。第一台自动洗衣机于1937年问世。这是一种"前置"式自动洗衣机。靠一根水平的轴带动洗衣缸，洗衣缸可容纳4000克衣服。衣服在注满水的缸内不停地上下翻滚，使之去污除垢。到了40年代便出现了现代的"上置"式自动洗衣机。